摘要：本文旨在介绍CoolDrive R4伺服驱动器在Delta机器人上的应用，同时为客户提供一套完整的伺服系统解决方案。

关键字：清能德创   CoolDrive R4   机器人专用伺服   Delta机器人

1、概述

CoolDrive R4伺服驱动器是清能德创电气技术（北京）有限公司针对工业机器人行业推出的一款专用伺服产品，采用一体化结构设计，内部集成了4个伺服轴，且针对工业机器人加入了多种优化算法，能够为机器人整机厂商提供本文主要介绍CoolDrive R4一体化网络化伺服系统在Delta机器人上的应用。

2、Delta机器人

Delta机器人又叫并联机器人、蜘蛛手，主要应用于食品、药品和电子产品等行业的分拣、装配工序。Delta机器人的主要特点是运动速度快、定位精确、成本低、效率高、重量轻、体积小。

3、系统设计

本方案中的Delta机器人采用独特的双动平台结构，以全并联的形式实现了标的物的空间三维平动和角度摆放。为了达到客户要求的高速高精度，我们为客户推荐了CoolDrive R4一体化伺服驱动器，配合客户的EtherCAT机器人控制器做整体控制方案。方案特点如下：

1、采用EtherCAT高速实时以太网通讯

全套电控系统采用EtherCAT通讯方式，可实现系统的高速响应，提高工作效率，同时保证在高速工况下的同步精度。

2、CoolDrive R4一体化网络化伺服驱动器

       CoolDrive R系列伺服驱动器是专为工业机器人行业定制的一款高性能产品。采用独特的一体化结构，一个设备可以驱动4台伺服电机（R4），结构紧凑，成本较通用伺服方案更低。

        3、振动抑制优化

       CoolDrive R4针对Delta机器人的运动特点，对其在高速运行时易发生抖动的问题进行了算法优化，加入速度、加速度前馈，S型速度曲线，滤波器等功能，可有有效改善系统振动现象。

4、结束语

CoolDrive R4是专为工业机器人行业定制的高性能产品，非常适合用于Delta、SCARA这样的四轴机器人产品。通过试用，客户对整体系统非常认可，也对国产高性能伺服更具信心。