摘要：本文介绍CoolDrive A8伺服驱动器在高速并联机器人上的应用方案，通过测试验证，本系统可很好的达到机器人的应用指标。

关键字：清能德创CoolDrive A8  并联机器人高端伺服

1、概述

并联机器人是一类全新的机器人，它具有刚度大、承载能力强、精度高、自重负荷比小、动力性能好、控制容易等一系列优点，可广泛应用于食品、药品和电子产品等行业。随着先进制造技术的发展，并联机器人将有非常好的发展前景。

CoolDrive A8伺服驱动器是清能德创电气技术（北京）有限公司最新推出的国内首款网络化模块化伺服驱动产品，融合了共直流母线、能效管理、功能安全，多轴同步等多项创新技术，为客户提供更节能，更灵活，更安全的伺服系统。CoolDrive A8从产品形态、功能上来说非常适合用于工业机器人行业。同时，清能德创电气技术（北京）有限公司致力于为客户提供更具性价比的应用方案。

CoolDrive A8产品特点：       EtherCAT通讯技术：      EtherCAT高速工业以太网，100μs完成100轴的通讯，更敏捷      多轴同步技术 ：      各轴状态实时共享，智能同步，更精确       功能安全技术 ：      集成STO,SSI,SLS,SBC等多项安全功能，更安全      共直流母线技术 ：      模块化结构，多驱动共享直流母线，更灵活      能效管理技术 ：      集成能效管理及能量回馈功能，降低30%的能耗，更绿色      电子铭牌技术：      自动快速识别接入设备，更聪明      适配多种电机      适配多种编码器接口和协议

2、国产高速并联机器人

本项目用高速并联机器人可实现三维空间内高精度拾放作业，具有速度快，精度高，可靠性好，易用性强的特点，可用于装配、搬运、分拣、拾料和装箱等作业领域。该机器人规格参数见表1。

表1机器人性能参数表

4轴高速并联机器人由Beckhoff工控机C6920-0040作为上位控制器，CoolDrive A8伺服驱动器驱动伺服电机组成机器人的控制系统，系统组成见图2。

图2并联机器人控制系统组成图

该系统配置的优势在于：

1.、开放的上位控制系统。

Beckhoff工控机C6920-0040在嵌入式操作系统中运行TwinCAT自动化软件，能够为机械制造和设备安装工程应用提供一个功能强大的平台。基于TwinCAT自动化软件强大的开放性，可以使高速并联机器人的控制算法充分发挥其运动控制的优势，操作更加灵活。其100M Bit 以太网端口为EtherCAT控制任务提供最佳性能。

2、高性能的伺服驱动器。

CoolDrive A8是国内首家通过ETG一致性测试的产品，可以实现与Beckhoff上位的EtherCAT总线完美兼容，能够发挥EtherCAT任务的最佳性能。由于CoolDrive A8伺服驱动器的电流环、速度环和位置环的控制周期分别可达到62.5us、125us和250us，可充分满足高速并联机器人高速响应、高同步性的性能要求。

CoolDrive A8的各种前馈补偿功能、控制参数在线调整功能和定位振动抑制功能，进一步提高了本系统的响应性能、控制精度和系统稳定性。国内创新性的模块化结构和共直流母线设计简化了系统接线，使系统扩展更加灵活，并提高了能源使用效率。CoolDrive A8集成的STO、SS1、SS2等安全功能，在紧急情况下可触发预先设置好的安全动作，保障设备和人身安全。

4、机器人实际性能评价

本系统的评价指标主要指机器人抓取标准工件，运行稳定，定位误差<0.1mm时的最大作业频率。驱动器控制参数精调前，本系统能达到的作业频率为60次/分钟，控制参数经调整，能达到的作业频率为90次/分钟。

5、结束语                       

清能德创成立于2012年，是一家国内领先的高新技术企业。清，即是清华的清，清能德创主创人员均来自清华大学电机系，拥有丰富的行业经验和产品独立开发能力。自创立伊始，清能德创就专注于中高端伺服市场，致力于为工业机器人等高端装备制造厂商提供国产高端伺服系统，不仅在性能和功能上充分满足机器人对伺服系统的要求，同时没有国外同类产品高昂的价格，真正为客户提供更具性价比的产品与专业及时的技术服务。

从新品的推出到行业突破，清能德创通过领先的技术和定位逐步在业内树立了中高端产品形象，并始终专注于技术完善与创新，为实现机器人关键零部件的国产化，降低国内机器人整机厂商的总体成本，提高国产机器人的竞争力贡献自己的一份力量。