摘要：本文旨在介绍CoolDrive A8伺服驱动器在印刷机械上的应用，同时为客户提供一套完整的伺服系统解决方案。

关键字：清能德创   CoolDrive A8   EtherCAT伺服   印刷机械

1、概述

CoolDrive A8伺服驱动器是清能德创电气技术（北京）有限公司最新推出的国内首款网络化模块化伺服驱动产品，融合了EtherCAT通讯、共直流母线、多轴同步、功能安全等多项创新技术，为客户提供更节能，更灵活，更安全的伺服系统。本文主要介绍CoolDrive A8高端伺服系统在印刷机械的应用。

2、印刷机械

本方案中的印刷机械主要指印中设备，包括柔版印刷机、胶板印刷机、凹版印刷机等。目前这类印刷设备中，正在普遍采用一种“无轴传动”控制方式，就是用采用虚拟电子轴取代传统的机械主传动轴。这样做的好处是减少机械结构，降低系统复杂度，同时还能提高印刷精度和效率。

3、系统设计

印刷机械的印刷部分一般由送纸张力控制伺服、收纸张力控制伺服和印刷色组组成，按照印刷色组数量的不同，印刷机可以分为四色、六色和八色等几种类型。色组越多，伺服轴数也越多，对同步控制精度要求也越高。以六色印刷机为例，张力控制伺服加上色组伺服，就需要八个伺服轴进行同步控制和张力控制。如果还需要移动印版滚筒和网纹辊，则伺服数量会增加到几十个轴。

系统需要解决的难点：

1、虚轴主轴控制方法（电子凸轮）

主轴由控制器生成的虚拟轴模拟，其他所有轴根据电子凸轮的曲线与虚拟主轴之间建立对应的位置关系。

2、多轴同步控制

张力控制伺服、印刷色组伺服在高速印刷过程中要保持同步精度在可控范围内，当色组之间发生套色不准时，系统能够快速响应进行调整。

3、PID张力控制

针对这些难点，我们向客户推荐EtherCAT控制器配套CoolDrive A8多轴伺服驱动系统，并该套系统的特点是：

1、整套电控系统采用实时以太网EtherCAT进行通讯，通讯周期高达250us，与伺服驱动器的位置环扫描周期同步。这样的好处是整套系统的动态响应能力大幅提升，可以有效提高印刷质量和效率。

2、CoolDrive A8采用共直流母线模块化设计，结构紧凑，系统接线少，安装调试都非常方便，这样的结构非常适合多轴运动控制。

3、控制系统提供张力控制和套色相位补偿功能，可以在提高印刷速度的同时，保障印刷质量。

         系统结构图：

4、结束语

印刷机械对伺服的动态响应及同步精度有非常高的要求，因此支持EtherCAT的控制系统及伺服系统，是非常适合印刷机械行业需求的。