场景1
问题描述
机器人运行一段时间,J2驱动器报“电压限幅位置跟随误差过大” 故障。抓取故障时的三相电流波形如电压限幅位置跟随误差过大图1。
图1 电压限幅位置跟随误差过大
分析及解答
由图4可知,驱动器W相电流没输出,驱动器U/V/W输出缺相,导致驱动器报“电压限幅位置跟随误差过大” 故障。例如驱动器内部驱动光耦A316J损坏,可导致驱动器U/V/W输出缺相。
场景2
问题描述
机器人正常上电后,示教器一按Mot键(伺服ON),驱动器立马报“电压限幅位置跟随误差过大” 故障。
分析及解答
检查驱动器接线及电气柜接线,发现电机动力线航插未连接,导致驱动器三相U/V/W对电机无输出,驱动器报“电压限幅位置跟随误差过大”。
场景3
问题描述
将机器人的动态参数(速度、加减速、加加速度)全部放开,正常运行机器人,当慢慢将机器人速度提高到100%时,机器人在某几个动作时,个别驱动器报“电压限幅位置跟随误差过大”故障。
分析及解答
观察驱动器在报“电压限幅位置跟随误差过大”故障时,机器人各轴动作都比较快,观察故障时的直流母线电压有跌落,将机器人加减速降低,故障未再出现。分析为机器人加减速度太快,引起驱动器直流母线电压跌落,导致驱动器报“电压限幅位置跟随误差过大”故障。