场景1

问题描述

机器人正常上电后，示教器Mot（伺服ON）时正常，一按Start键，J5驱动器报“电机V相瞬时过载”。

分析及解答

检查电气柜航插接线，发现Hipeface编码器SIN+、SIN-接反，导致正弦落后于余弦，反馈由正值变为负值，导致驱动器不停的在调整，最终报“电机V相瞬时过载”。

场景2

问题描述

驱动器一上电，J4驱动器就报“电机W相瞬时过载”。

分析及解答

观察驱动器W相电流观测值为30A，正常情况下应该在0附近，正常情况下AD值出厂时已经校准，分析为驱动器AD采样电路有问题。

场景3

问题描述

喷涂机器人，J4驱动器简易点动模式下试运行，短时间使能后未发现异常，一点慢速运行，驱动器报“电机V相瞬时过载”。

分析及解答

抓取故障时电流波形，如图电机V相瞬时过载图1，电流已经达到3倍过载。

图1   电机V相瞬时过载

只给驱动器使能信号，一会，驱动器报“电机V相瞬时过载”，如图电机V相瞬时过载2。电流值一直在往上增。

图2  电机V相顺势过载

调节速度环参数和电流环参数，故障依旧。

检查电机内部动力线接线，发现V/W两相相序接反，对调后问题解决。

电机U/V/W瞬时过载其他可能原因

1) 电机抱闸未释放。

2) 加速度时间设置过小。

2) 负载最大力矩大于电机所能提供的最大输出力矩。

4) 负载机械存在堵转现象。

5) 电机相序错误。

6）驱动器PI参数设置不合理。