场景1

问题描述

机器人运行一段时间后报“编码器数据异常”，抓取编码器正余弦信号如编码器数据异常图1。一段时间之后，机器人直接无法正常运行，一运行就报“编码器数据异常”。

图1  编码器数据异常

分析及解答

从编码器数据异常图1可以看出，电机每旋转一圈，编码器反馈信号在一个固定区域会有明显的衰减现象。分析为编码器可能由于安装不得当，使用过程中导致编码器受力，慢慢造成编码器坏道，最终导致编码器数据异常。正常Hiperface编码器的正余弦信号如编码器数据异常图2。

图2  编码器数据异常