场景1

问题描述

机器人低速空载时运行正常，将负载加上以后，慢慢将机器人速度提高，80%速度时，驱动器报“位置跟随误差过大”故障。

分析及解答

检查驱动器电机参数和驱动器参数设置正确，增益参数为出厂默认值，又机器人第一次上负载测试，抓取驱动器各环波形，速度环比例和积分出现振荡，实际位置误差值确实比较大。调整位置环比例增益，速度环比例和积分时间常数。重新带载高速运行正常。原因：伺服增益参数设置不合理。

场景2

问题描述

电机做完相序检测后，保存检测值，然后简易点动模式下进行空载试运行。鼠标一点伺服使能，伺服电机立马出现飞车现象，驱动器报“位置跟随误差过大”。

分析及解答

由于刚刚做完相序检测，可以肯定电机相序接线正确。分析电机转子位置补偿角设置也会引起电机飞车，检查电机参数中转子位置补偿角设置值，与实际检测值不一致，重新设置电机转子位置补偿角的值，试运行正常。原因：电机转子位置补偿角设置错误。

场景3

问题描述

电机正常运行时，与外围物体发生碰撞，驱动器报“位置跟随误差过大”。

分析及解答

由于碰撞，导致电机堵转，驱动器接受的位置指令值与实际位置反馈值偏差大于位置跟随误差过大阈值，超过位置跟随误差过大判定时间后，驱动器报“位置跟随误差过大”。

特点

像这种电机运行时碰撞外围物体或堵转，导致驱动器报“位置跟随误差过大”的现象，其特点是：1.位置指令值和实际位置值偏差逐渐增大；2.速度指令值一直往上递增，实际速度反馈值在0速附近或与被撞物体同速；3.电流指令值和实际电流指令值出现限幅。如下位置跟随误差过大图1（最大转矩和最大电流限制为1倍额定电流的波形）：