问题描述

机器人电气柜进行模块更换，由X6版模块更换为V1.2版模块，驱动器接线不变，电气柜上电，驱动器使能时，J1、J2和J6驱动器报“24V控制电源欠压”。

分析及解答

考虑X6版模块和V1.2版模块的不同，1）电机抱闸端子接线正负颠倒，抱闸内部电路为共24V+。2）Alarm输出端子由原先I/O端子的9脚和10脚改为V1.2版的10脚低电平输出。3）转矩控制环周期选择发生发生改变，驱动器参数需要重新设置。4）驱动器内部EEPROM烧写的xml版本不一致。

在考虑外围接线不同，1）X6版抱闸需要经过外围的安全板转接一下，安全板抱闸是共24VGND的，V1.2版驱动器是直接接电机抱闸的。2）X6版Alarm输出信号可以直接接到KEBA控制器上，V1.2版模块由于Alarm输出为低电平信号，外围接线需要增加中间继电器。

通过上边对X6版模块和V1.2版模块内部和外围接线的对比，可能导致驱动器报“24V控制电源欠压”地方只有抱闸接线错误。由于X6版外围接有安全板，且安全板上抱闸接线为共24VGND，V1.2版驱动器内部共24V+，伺服使能时，导致24V+和24VGND短路，驱动器报“24V控制电源欠压”。更改接线，故障排除。

场景1目的：

1） 了解X6版驱动器和后续V1.0、V1.1和V1.2版驱动器的不同。

2） 驱动器报“24V控制电源欠压”原因之一是24V短路或24V负载过大。