玻璃基板，是一种表面极其平整的薄玻璃片，是FPD（平板显示）产业的关键基础材料之一。随着FPD产业的迅速发展，各类自动化设备被广泛使用在生产的各个环节，以灵活高效著称的搬运机器人也得到了广泛应用。

随着搬运机器人应用的增多，问题随之而来：

1、搬运机器人在工作中，机械臂易发生振动。

2、机器人带负载使能瞬间，由于重力负载的存在，容易发生“点头”现象。

以上这些情况会易引发玻璃基板发生“摩擦”，造成刮花、破损等现象，导致器件报废…

为了避免玻璃基板的破损，工厂通过降低搬运机器人工作高度的方法，减少搬运过程中产生的振动。这样一来，虽然降低了玻璃基板破损率，但搬运机器人的工作范围大幅缩小，需要使用额外的辅助设备才能完成搬运，无形中增加了生产成本，降低了工作效率。

面对轻薄、易碎、精密的玻璃基板，搬运机器人如何提升工作效率呢？

既然知道振动是导致搬运机器人效率低的原因，那么如何抑制振动，就是我们要解决的问题——

清能德创自主研发的CoolDrive系列高性能伺服，其内置多种振动抑制算法及伺服功能，可以有效抑制机器人在搬运过程中的各类振动，实现稳定搬运，助力高效生产。

01 陷波滤波功能

驱动器在位置控制和速度控制模式下，根据电机速度中出现的振动成分，自动辨识共振频率，并通过陷波滤波器从转矩指令中去除共振成分，从而减小振动，有效抑制在提高控制增益时发生的100Hz~1000Hz左右的持续振动，可以有效抑制搬运过程中发生的振动。

02 振动抑制

搬运过程中，驱动器能根据搬运机器人末端振动或者整体晃动等情况，从位置指令中除去振动频率成分，减小振动。

03 模型追踪振动抑制

搬运机器人在定位或加减速运行时，会引发5Hz~100Hz的低频振动（晃动），这种振动有可能导致玻璃基板的刮花破损。通过模型追踪振动抑制功能，可以除去反共振频率成分，从而有效抑制低频振动，提高机器人的运行稳定性。

04 “防点头”功能

“点头”，是搬运机器人比较常见的现象。在搬运玻璃基板时，点头现象容易引发玻璃基板的磨损，造成器件破损。CoolDrive 系列内置多重“防点头”功能，实现稳定搬运：

场景1：搬运机器人在带重力负载使能时，制动器松开转矩负载突变，易导致“点头”。使用静态平衡转矩补偿功能，防止伺服使能瞬间的机器人“点头”。

场景2：搬运机器人在搬运玻璃基板执行下使能操作时，会同时发出电机制动命令，因为电机制动器的机械动作需要一定的时间，易导致机器人出现“点头”现象。使用电机抱闸保持延迟的功能，可以在制动器制动后，延迟设定的时间，再停止电机出力，防止伺服OFF瞬间机器人“点头”。

使用了清能德创伺服解决方案后，搬运机器人的工作高度由原来的4m升至8m，仍能保持稳定搬运，活动范围扩大了1倍，不必使用其它辅助设备，工作效率大幅提升。