场景1 

问题描述：机器人速度的动态参数从80%放到100%，在其他参数一样的情况下，机器人100%速度运行，J2驱动器报“驱动器硬件过流”，波形如下驱动器硬件过流图1、驱动器硬件过流图2： 

图1  驱动器硬件过流 

                             图2   驱动器硬件过流  

分析及解答   

有波形可知，J2在高速时，电流环出现振荡，调整电流环积分时间常数，从2000改为6000，机器人运行刚刚程序将近1小时，J2没有再报“驱动器硬件过流”。调整后的波形如驱动器硬件过流图3所示。  

  图3   驱动器硬件过流 

场景2

问题描述

电机额定转速3000r/min，最高转速6000r/min，提高机器人速度，J4/J5电机运行到3700r/min时，驱动器报“驱动器硬件过流”。

分析及解答

抓取故障时速度和电流的波形，如下图“驱动器硬件过流图1”。

图1   “驱动器硬件过流”

从上图分析可以看出，驱动器在高速时，电流环波形出现了振荡，调整电流环参数，3700r/min时，驱动器依然报“驱动器硬件过流”。检查驱动器电机参数，发现客户提供的线绕阻电阻、线绕阻电感、电机反电动势系数等参数与电机手册中查到的电机参数有所出入，按电机厂家手册参数输入后，电机转速可以跑到5500r/min。由此判断，驱动器报“驱动器硬件过流”的原因是电机参数设置不合理。

场景2目的：

1） 给出“驱动器硬件过流”的原因之一：电机参数设置不合理或错误。

2） 给出“电机达不到最高转速”的原因之一：电机参数设置不合理或错误。

驱动器硬件过流其他可能原因：

1）电机相序接线错误。（同电机U/V/W瞬时过载场景3）