场景1

问题描述

机器人正常运行时，控制器突然黑屏一下，然后又恢复正常，驱动器报“EtherCAT总线指令非法”。

分析及解答

抓取故障时的波形进行分析，如下“EtherCAT总线指令非法图1”。

图1  EtherCAT总线指令非法

从波形上看，驱动器此时处于使能状态，而此时EtherCAT状态机由Operational状态进入其他状态（根据AL状态寄存器和AL控制寄存器），导致驱动器报“EtherCAT总线指令非法”。